研究内容
リニアアクチュエータとその応用
・磁気ねじ駆動リニアアクチュエータ
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磁気ねじは磁力により非接触で動力を伝達する送りねじです。磁力による弾性特性を持つため，ロボットの柔軟要素として活用が期待できます。また，摺動により発生する粉塵の抑制が期待できることから，クリーン性を必要とする搬送装置に適しています。本研究室ではパラレル着磁された円弧状永久磁石によって構成可能な製作性に優れた磁気ねじとそれにより駆動するリニアアクチュエータの研究を行っています。 |
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・スクリュモータ
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磁気ねじとモータを一体化させた直動用の電磁アクチュエータです．一体化して部品を共有することで部品数の削減やアクチュエータの小型化が可能です．現在は，さらに磁気ギアも一体化した磁気ギアードスクリュモータの研究を行っています． |
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・可変剛性磁気ねじ
 | 磁気ねじの持つ磁力による弾性特性を機構によって能動的に可変化する方法を提案しました。これにより，作業時には高剛性かつ高出力を，一方で人との接触時には柔軟な応答が可能な磁気送りねじ機構の実現が期待できます. |
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・直動回転（Zθ）アクチュエータ
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1台で直動と回転動作を行う電磁アクチュエータです．例えば，モノを持ち上げて回転させるといった動作を1つのアクチュエータで行うことができます（つかむ動作を除く）．2種類のアクチュエータを一体化した上で構造を簡単化し，小型化が可能です．現在は試作機による原理検証を行っています． |
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・可動子に永久磁石を用いないリニアバーニアアクチュエータ
 | 筋骨格ロボットへの適用を目的としたリニアバーニアアクチュエータを開発しました。高調波磁束との同期を利用した駆動により低速での高出力化が期待できます。また，可動子が軟磁性体のみで構成可能であるため，ストロークの延長が容易などの利点を有します. |
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・横磁束構造を用いたダブルギャップ型リニアアクチュエータ
 | 高推力密度化を目的として内側と外側に固定子を配置し，それらの間に挟まれた可動子を駆動させるアクチュエータです。可動子は3相コイルと鉄心により構成されており，固定子は軸方向着磁された永久磁石と軟磁性体リングを積み重ねて構成しています. |
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・埋込磁石型リニアアクチュエータ
 | 軸方向に着磁された円筒型永久磁石と軟磁性体リングを交互に配置することで磁束集中を利用したリニアアクチュエータを開発しました。ハルバッハ配列を永久磁石のみで構成した構造と比較して永久磁石の減磁の影響が少なく，耐久性に優れるなどの特徴があります. |
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・リニアアクチュエータにより駆動する筋骨格系
 | 開発したリニアアクチュエータを用いた応用システムの制御の研究を行ってきました。腕筋骨格系及び脚筋骨格系を構築し，コンプライアンス制御による接触時の柔軟応答や跳躍動作を実現しています. |
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